Heracles, tras la competición de tiro con arco en Ecalia, en la cual intentó sin éxito conseguir la mano de la princesa Íole, se disponía a marcharse de la ciudad cuando las yeguas del rey Éurito fueron robadas. Ífito, el hijo de Éurito, que había apoyado a Heracles en la injusticia de la competición, le pidió a éste ayuda para buscar las yeguas. Heracles accedió y realizaron una larga e infructuosa búsqueda. El héroe regresó a Tirinto, su ciudad de residencia, e Ífito siguió indagando sólo. Un tiempo después, éste descubrió las huellas que habían dejado las yeguas y las siguió hasta Tirinto, exactamente hasta la casa de Heracles, donde aparecieron los animales robados. El famoso ladrón Autólico, autor de la fechoría, se las había vendido como propias sin que éste nada supiese. Ífito intentó que Heracles las devolviera, pero éste se negó rotundamente, ya que las había pagado y le pertenecían. Se pusieron a discutir acaloradamente en lo alto de una muralla, y en uno de sus arranques de ira, Heracles arrojó a Ífito al vacío, asesinándolo.
Heracles, avergonzado por haber vuelto a matar a un inocente, regresó al Oráculo de Delfos, donde le fue impuesta la penitencia de servir a la reina (según algunas versiones, princesa) Ónfale de Lidia durante tres años. Ésta humillaba a Heracles, obligándole a realizar trabajos de mujer y a llevar ropas femeninas, mientras ella vestía la piel del León de nemea y portaba su clava de madera de olivo. Pasados los tres años, Heracles dejó de ser esclavo de Ónfale y la tomó como esposa. El héroe la obsequió con el hacha de Hipólita, la cual guardó en las regalías de los reyes lidios. Tuvieron un hijo cuyo nombre varía entre Agelao y Lamo según las distintas versiones.
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